针孔相机模型
建立相机坐标系 $O_{xyz}$ ，以其中 $z$ 轴指向相机前方，$x$ 轴向右，$y$ 轴向下，坐标原点 $O$ 为相机光心，也是针孔相机模型的针孔。
物理成像平面 $O'_{x'y'}$ 位于坐标系 $O_{xyz}$ 下 $z = -f$ 所在的平面，其中 $f$ 为相机的焦距。
建立相机坐标系 $O_{xyz}$ ，以其中 $z$ 轴指向相机前方，$x$ 轴向右，$y$ 轴向下，坐标原点 $O$ 为相机光心，也是针孔相机模型的针孔。
物理成像平面 $O'_{x'y'}$ 位于坐标系 $O_{xyz}$ 下 $z = -f$ 所在的平面，其中 $f$ 为相机的焦距。